ไพโรจน์ ใจสิงห์ เกิดเมื่อวันที่ 15 กันยายน พ.ศ. 2486 ที่จังหวัดอุตรดิตถ์ จบการศึกษาจากโรงเรียนฝึกหัดครูพลานามัย เคยเป็นครูที่โรงเรียนสารวิทยา และโรงเรียนอำนวยศิลป์พระนครมาหลายปี ระหว่างสอนหนังสือก็ได้หารายได้พิเศษเล่นดนตรีตอนกลางคืน เข้าสู่วงการครั้งแรกในปี พ.ศ. 2514 โดยรับบทพระเอกจากเรื่อง ดวง ของ เปี๊ยก โปสเตอร์ คู่กับ วนิดา อมาตยกุล และ สังข์ทอง สีใส เป็นตัวประกอบ
ตามด้วยการทำงานกับผู้กำกับมืออาชีพอีกหลายคน ได้แก่ คนสู้คน ของ วิจารณ์ ภักดีวิจิตร คู่กับ อรัญญา นามวงศ์ และ ชุมพร เทพพิทักษ์, เพชรตาแมว (จากละครวิทยุโด่งดังในอดีตโดยคณะกันตนา) ของประดิษฐ์ กัลย์จาฤก คู่กับ นัยนา ชีวานันท์, ลูกชู้ ของ มารุต คู่กับ สุทิศา พัฒนุช และ สาวขบเผาะ ของ เนรมิต คู่กับ ผึ้ง สุวรรณแพทย์ ในปี พ.ศ. 2515
ไพโรจน์เป็นนักแสดงคู่ขวัญกับ วันดี ศรีตรัง มีผลงานแสดงนำร่วมกันหลายเรื่อง ช่วงปี พ.ศ. 2516 ได้แก่ ยอดสงสาร รัญจวนจิต สวรรค์เวียงพิงค์ เหลือแต่รัก น้ำตานาง ในช่วงที่ชีวิตการแสดงรุ่งเรือง จัดเป็นนักแสดงชั้นนำอันดับต้นๆ ร่วมกับ สมบัติ เมทะนี, ยอดชาย เมฆสุวรรณ, กรุง ศรีวิไล, นาท ภูวนัย ช่วงหลังปี พ.ศ. 2517 รับบทรอง คู่กับ กรุง ศรีวิไล และ อุเทน บุญยงค์
ระยะหลัง รับงานแสดงเป็นครั้งคราว กลับมามีชื่อเสียงอีกครั้ง จากการเป็นพรีเซนเตอร์ให้กับภาพยนตร์โฆษณา เปิดตัวเบียร์ลีโอ ของบริษัท บุญรอดบริวเวอรี เมื่อ พ.ศ. 2542 โดยผู้บริหารเจาะจงเลือก ไพโรจน์ ใจสิงห์ ให้แสดงโฆษณานี้ เพราะมีนามสกุลพ้องกับชื่อผลิตภัณฑ์ เบียร์สิงห์ ของบริษัท ภาพยนตร์โฆษณานี้เป็นแนวตลกขบขัน ไพโรจน์ รับบทผู้ใหญ่บ้านจัดงานฉลองแต่งงานให้กับลูกสาว โดยเชิญผู้ว่าฯ มาเป็นประธาน เมื่อผู้ว่าฯ ได้ทดลองดื่มเบียร์ลีโอ ก็ติดใจในรสชาติ นั่งดื่มเบียร์จนถึงเช้า โฆษณาชุดนี้ถูกประท้วงจากกลุ่มผู้ว่าราชการจังหวัดว่า ทำให้ภาพลักษณ์ของวิชาชีพเสียหาย
ชีวิตส่วนตัวสมรสแล้วกับนางโซติรส ใจสิงห์ (นก) มีบุตรทั้งหมด 9 คน หนึ่งในนั้นคือ ชื่อ กฤษฎา ใจสิงห์ ศิลปินเพลงแนวอินดี้
เมื่อวันที่ 25 สิงหาคม พ.ศ. 2556 ไพโรจน์ได้ป่วยเป็นโรคอัมพฤตซีกซ้าย โดยเป็นหลายโรครุมเร้า เช่น ความดันโลหิตสูง เส้นเลือดในสมองตีบ กล้ามเนื้ออ่อนแรง หัวใจและต่อมลูกหมากโต ได้ถูกส่งตัวไปรักษาที่โรงพยาบาลทหารผ่านศึกจนอาการดีขึ้น ต่อมาเมื่อวันที่ 4 กันยายน พ.ศ. 2556 ได้มีอาการทรุดลงอีกครั้งโดยมีอาการไข้ขึ้นสูง และเบื่ออาหาร จึงถูกส่งตัวเข้ารักษาที่โรงพยาบาลราชวิถีอีกครั้ง
