เจ้าสิงโต อเล็กซ์ (ให้เสียงพากย์โดย เบน สติลเลอร์) คือราชาแห่งป่ากลางเมือง ที่ซึ่งมันเป็นจุดสนใจอยู่ในสวนสัตว์เซ็นทรัลปาร์ก ในนิวยอร์ก อเล็กซ์กับเพื่อนซี้ เจ้าม้าลาย มาร์ตี้ (ให้เสียงพากย์โดย คริส ร็อค), เจ้ายีราฟ เมลแมน (ให้เสียงพากย์โดย เดวิด ชวิมเมอร์) และ นางฮิปโป กลอเรีย (ให้เสียงพากย์โดย เจด้า พินเก็ตต์ สมิธ) ใช้ชีวิตอยู่ในกรงขังอันสุขสำราญ เพียบไปด้วยอาหารรสเลิศ และวิวทิวทัศน์อันงดงาม ในสวนของพวกมันเอง
แม้จะไม่ตั้งใจจะจากไปเพียงลำพัง แต่มาร์ตี้ปล่อยให้ความอยากรู้อยากเห็นเข้าครอบงำ ด้วยความช่วยเหลือจากเจ้าเพนกวินยักษ์ ทำให้มาร์ตี้สามารถหลบหนีออกมาท่องโลกที่เขาคิดถึง โดยตั้งใจจะกลับมาสวนสัตว์ก่อนเช้า กลางดึกคืนเดียวกันนั้น อเล็กซ์, เมลแมน และกลอเรียพบว่า เพื่อนซี้ของพวกเขาหายไป พวกเขาตัดสินใจว่า ทางออกเดียวคือการแหกกรงหนีออกจากสวนสัตว์ เพื่อออกตามหามาร์ตี้ และเพื่อพาเขากลับมายังสวนสัตว์ ก่อนจะมีใครสังเกตเห็นว่าพวกเขาหนีไป
แต่แม้กระทั่งในนิวยอร์กเอง สิงโต, ยีราฟ และฮิปโปโปเตมัส ที่กำลังท่องไปตามท้องถนน และขึ้นไปบนรถไฟใต้ดิน ก็ยังกลายเป็นจุดสนใจ อเล็กซ์, เมลแมน และกลอเรีย ตามรอยมาร์ตี้ไปจนถึงแกรนด์ เซ็นทรัล สเตชั่น แต่ก่อนที่พวกเขาจะทันได้ขึ้นรถไฟกลับบ้าน พวกเขาถูกยิงด้วยลูกดอก ถูกจับเข้ากรง และถูกส่งลงเรือมุ่งหน้าไปยังอัฟริกา
เมื่อพวกเพนกวินเจ้าอุบาย ก่อวินาศกรรมบนเรือ อเล็กซ์, มาร์ตี้, เมลแมน และกลอเรีย พบตัวเองไปติดอยู่ริมหาดบนเกาะมาดากัสการ์ บัดนี้ แก๊งค์สัตว์ชาวนิวยอร์กเหล่านี้ ต้องคิดหาทางเอาตัวรอดกลางป่า และค้นพบความหมายที่แท้จริงของคำว่า "โน่นไงป่า"
